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上海機電控制系統回收淺談機電液壓建?？刂葡到y
一，問題概述
機電液壓建模是各種設備的通用技術，本文主要討論機電液壓建模的控制系統設計和驗證方法。西門子Amesim平臺可以提供多種控制系統設計和驗證方法，而且具有非常完備的兼容性，比如集成Matlab-Simulink，集成客戶自行開發的代碼等等；并且可以與其他系統耦合，進行統一的平臺分析。
二，控制系統建模
機電液壓系統用于各種行業，涉及的控制系統也多種多樣。本文主要介紹了狀態控制、PID控制、PLC控制等。
1，狀態控制；提供標準的基于事件的狀態控制工具，主要包括：輸入參數定義、輸出參數定義(離散型和連續型)、內部參數定義、觸發事件定義等。；以挖掘機的循環工況為例，如下：
傳感器采集相應的位置信息，如回轉電機的角度和各油缸的位置信息；通過狀態機的邏輯判斷，控制各個執行器；工作周期由狀態控制寫入；位置初始化：確定每個執行器的位置；從初始位置到工作位置：控制各執行機構到達預設或給定的工作位置； 挖掘：控制相關執行器聯動進行挖掘；挖掘至卸載位置后：升降、轉向等執行器達到預設或給定的卸載高度和位置；卸載：控制卸載動作；返回：控制每個致動器旋轉、下降并返回初始工作位置。
2，PID控制
提供多種控制策略，包括：比例、積分和微分獨立控制、PI、PD和PID控制、復位積分PID控制、變量PID控制、PID調節器、神經網絡控制等。本文以PID調節器為例介紹：它是一個連續的PID控制器，根據期望的設定點cmd和實際值Y之間的偏差u提供比例、積分和微分函數.
集成內?？刂频认嚓P算法，提供一個易于操作的嵌入式PID校準工具。使用方法如下：
系統識別：從仿真結果中導入擬合工具，然后識別簡化模型(IMC:內部模型控制方法，稱為內部模型)；同時自動顯示所選線性化點對應的開環伯德圖和階躍響應；質量指示是否得到正常評估。
PID整定：整定閉環動態，驗證穩定裕度。當系統線性時不變時，模型應得到相同的階躍響應。這個閉環響應可以和開環響應(沒有PID)比較。
3，PLC控制
可以實現軟件在環SiL、硬件在環HiL等多種形式的驗證方法，支持多種PLC平臺；以下以西門子PLC為例。這部分的詳細內容可以參考微信官方賬號相關文章《打通PLC虛擬調試后一個環節——自動化連接自動化軟件界面》。
三，摘要
機電液系統堅持開放性的理念，能夠滿足不同行業、不同控制開發平臺對控制系統建模和驗證的需求，主要有以下幾點：
狀態控制：有標準的狀態邏輯開發模型，與物理模型無縫兼容；
PID等控制：對PID代表的控制算法進行驗證。提供標準的控制信號庫，包括各種控制、邏輯、傳遞函數等模塊。構建自定義控制算法非常方便，與物理模型無縫兼容；
PLC控制：提供自動化連接等標準接口工具，實現軟件在回路、硬件在回路的仿真驗證。
自主開發代碼：兼容語言開發代碼，提供相應的開發模板工具，協助客戶進行定制開發驗證；
Simulink：提供標準化的接口。
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